Po zadnjih raziskavah se je pes kot poseba živalska vrsta Canis familiaris razvijal postopoma skozi dolgo zgodovinsko obdobje iz sivega evropskega volka.

Udomačitev psa sovpada s spremenjenim načinom človekovega preživljanja, ko začne človek živeti v stalnih naselbinah. Odpadki postanejo tako gotov vir hrane za tiste živali, ki so se manj bale človeka. Psi potujejo s selitvami ljudstev po svetu, imajo potomce s tam živečimi volkovi in psi drugih območij. Sčasoma se spremenijo v posebno živalsko vrsto.

Pse začno ljudje vzrejati za posebne namene in tako se izoblikujejo pasemske skupine: pastirski in ovčarski psi, lovski psi, psi za čuvanje premoženja ter borbe. Pasme, kot jih poznamo danes, so zgodovinsko gledano nov pojav, saj se jih večina pojavi šele pred približno 200 leti, pravi razcvet pa doseže s prvimi pasjimi razstavami.